山东正阳大型钢板库焊接机器人在工程中的应用：机器人各个轴是作回转运动，故采用伺服电机通过摆线针轮（rv）减速器（1～3轴）及谐波减速器（1～6轴）驱动。选用交流伺服电机，由于交流电机没有碳刷，动特性好，不仅率低，而且免维修时间大为增长，加（减）速度也快。一些负载16kg以下的新的轻型机器人其工具中心点（tcp）的***运动速度可达3m/s以上，定位准确，振动小。同时，机器人的控制柜采用32位的微机和新的算法，使之具有自行优化路径的功能，运行轨迹更加贴近示教的轨迹。弧焊机器人采用气体保护焊方法，采用逆变式焊接电源。由于机器人控制柜采用数字控制，而焊接电源多为模拟控制，所以需要在焊接电源与控制柜之间加一个接口。在弧焊机器人工作周期中电弧时间所占的比例较大，因此在选择焊接电源时，一般应按持续率100%来确定电源的容量。送丝机构装在机器人的专用臂上，焊到送丝机之间的软管较短，有利于保持送丝的稳定性。
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